棒材库行车无人化改造

本技术方案针对棒材库房无人化改造工程设定。棒材库房工程是代替天车司机与地面工作人员，自动完成棒材的库区入库、倒库，出库等操作的技术。

此技术在棒材的装卸、运输、存放、管理和控制等环节可取消或减少人工操作，全方位实现全过程集成化、智能化和自动化控制，对于提高自动化水平和管理水平、提高管理和操作人员素质、降低输送成本和提高输送效率有着重要意义。

系统主要包括智能库房管理系统WMS、车辆自动装、卸车形象识别系统E-MLS、无人天车自动控制系统UCPS、安全、网络、视频监视、驾驶舱画面HMI、装、卸车区域移动物体安全识别系统E-SRS等。

针对棒材库具体情况，提出如下解决方案：

    1、设置独立的库管系统WMS：对库区的日常作业进行管理，负责库区的库图管理、接口通讯、人机交互、安全、工单、行车规避、防撞、报表生成、日志查询等任务，以及承担库区运转的所有其它必要功能。

    2、天车无人控制系统：自动完成WMS发下的工单任务。

    3、棒材电磁吊具：无人化运行模式下改良磁盘吊梁连接结构，安全起吊、下放棒材，防止棒材破损。

    4、大、小车定位：使用激光测距，提高定位精度。

    5、防摇摆：无需防摇控制器，集成到天车控制系统的精确双闭环防摇。

    6、出、入库车辆形象识别系统：解决棒材精确的出入库、倒库、车辆装卸作业。

    7、安全：在信息化与自动化能力提升为前提，提高天车作业效率，降低安全事故（尤其是当前与运输车辆的碰撞、剐蹭等现象）。

    8、移动物体识别预警系统：在车辆自动装卸车区域安装移动物体智能识别，预防除了驾驶人员以外的人员或设备进入该区域，保障自动装、卸车的地面安全。

设计目标

1.以物流自动化为基础的高效库区管理,实时库存管理,棒材出、入库管理。

2.优化人员结构，实现人员合理配备。

3.保障棒材吊运质量，避免棒材操作损伤。

4.延长设备维护周期，降低事故率。

5.天车作业标准化，提高天车运行效率。

库内物流分析及作业类型

系统构成设计

棒材形象识别设备安装图

形象图像处理基本原理

棒材形象识别设备运营方法

主要设备型号

棒材形象识别运行流程图

车辆自动装、卸车系统E-CLS

1> 概述                          

车辆识别是无人天车自动装、卸车的识别、控制系统。

2> 特征

- 3D数据形象查看功能。
- 搜索已收集的影像数据中的车辆大小、倾斜度与位置。
- 放置物料时，从影像形象图中寻找准确的棒材位置(dx, dy, dz)。
- 通过自动校正功能，迅速检测所需数据。
- 不同重量物料时，根据车辆中心点均衡分配物流。
- 物料并列模拟量来自动计算装、卸位置。
- 发送工单物料位置信息(Dx, Dy, Dz)发送到WMS，生成天车工单。   
- 作业与危险状况相对应的错误处理。
- 操作画面显示。

   
3> 功能条件
-位置误差±30mm以内。