干煤棚智能库房与无人行车项目

本技术方案针对炼铁厂喷煤智能行车改造项目设定。炼铁厂喷煤智能行车改造项目是代替行车司机与地面工作人员，自动完成干煤的库区入库、倒库，上料等操作的技术。   

此技术在干煤的入库卸车、存放、管理和控制等环节可取消或减少人工操作，全方位实现全过程集成化、智能化和自动化控制，对于提高自动化水平和管理水平、提高管理和操作人员素质、降低输送成本和提高输送效率有着重要意义。

系统主要包括库区管理系统WMS、干煤堆三维形象识别系统、行车驾驶舱操作画面、移动物体识别（人员与运输车辆）、网络、视频监控（作业状况、上料等）、车辆门禁及人员出入管理系统、无人行车控制系统、防摇摆控制等。

针对炼铁厂干煤棚具体情况，提出如下解决方案：

1、设置独立的库管系统WMS：对库区的日常作业进行管理，负责库区的库图管理、接口通讯、人机交互、安全、工单、行车规避、防撞、报表生成、日志查询等任务，以及承担库区运转的所有其它必要功能。

2、行车无人控制系统：自动完成WMS发下的工单任务。

3、行车定位：大小车使用线性编码器，提高定位精度。主钩方向用绝对值编码器。

4、车辆门禁及人员进出IC卡系统：保障库管系统得知车辆与人员进出的信息，有效管控行车作业与库内规避情况。

5、防摇摆：闭环防摇控制器，实时检测摇摆角度，并控制行车大小车速度。

6、干煤形象识别与字符识别系统：解决干煤精确的入库、倒库、辊道作业和过跨车作业。

7、安全：厂内移动物体识别声光报警、上料端连锁、行车防啃轨以及行车之间的防撞。

8、库区监控系统：车载监控实时辅助操作室人员查看抓斗情况，厂内规范化监控设备的布置有助于全场布局监控，皮带料仓监控有利于辅助人为查看上料量。

系统构成设计

库管系统画面

行车管理画面

（车载、地面、上料皮带仓内）

车载三维扫描

移动物体识别