 
ERE X-MOTION主动防摇功能是在行车主起升移动过程中，经过角度检测仪，寻找主钩重心位置，主动启动行车大车路径规划，起到把重心和主钩放到一条线上的作用，大范围减少摇摆。
无人行车防摇摆控制结构 ERE X-MOTION 无人行车防摇摆控制结构  把行车主控PLC里接收的主钩起升位置、大小车移动及抱闸信息传递到ERE X-MOTION中，再经过精确运算把防摇摆所需的最终速度反馈给行车主控PLC，通过总线或模拟量接口将大车及小车的速度给定值发送给变频器，控制起重机平移机构运行到目标位置。  开环防摇系统构成
 开环防摇由防摇控制器、行车主控PLC控制单元、起重机起升和运行机构上的变频器组成。起重机运行时，PLC将大车，小车的当前位置，目标位置发送给防摇控制器，控制器计算出大车及小车速度给定值，并传送给PLC,最后通过总线或模拟量接口将大车及小车的速度给定值发送给变频器 ，控制起重机平移机构运行到达目标位置。 闭环防摇系统构成
闭环防摇由防摇控制器、角度传感器、行车主控PLC单元、设于起重机起升和运行机构上的变频器组成。起重机运行时，控制器根据角度传感器反馈的偏移角度确定主钩位置、大小车位置信息和主钩高度信息，通过内置算法输出大小车运行速度，抑制晃动。
 A:控制器将运算后的速度发送给传动机构 B:通过角度传感器确定主钩位置 |
