 单摆是以固定一个轴或一个点为范围在一定的周期内运动的物体，因重力或弹力等外部力量而围绕平衡点为中心反复运动。单摆周期不受单摆质量和幅度的影响。 单摆运动的特点是在一定的范围内反复运动，经过中心点的时候速度最快，远离中心的时候速度减缓甚至停止；在反方向运动的时候重新提高速度。在单摆过程中，复原力起到了核心作用，所谓复原力就是把要脱离中心的单摆拽向中心点的力量。理想的单摆周期与幅度无关，而是与复原力的大小有关系。 根据单摆周期所产生的的角度不受质量的影响，物体重心的位置是决定摇摆周期的主要因素。在每个时间段，提前定义了负载的位置， 单摆的位置取决于重力载荷的中心和垂直线的角度。 防摇摆控制原理  |